VC内のテキストチャンネル
各ボイスチャンネルには、テキストチャンネルが組み込まれています。ボイスチャンネルに接続しなくても、閲覧や書き込みは可能です。
また、書き込んだ内容を読み上げBotに読み上げてもらうこともできます。
閲覧方法
PC
ボイスチャンネルにカーソルを合わせると表示される吹き出しマークか、ボイスチャンネル参加後に右上に表示される吹き出しマークをクリックします。

スマートフォン
ボイスチャンネルをタップし(これだけでは参加はされません)、右上の吹き出しマークをタップします。

読み上げBotの使い方
詳しくはVCテキスト読み上げから確認してください。